Die Innenrotation ist die Drehbewegung einer Gliedmaße um ihre Längsachse nach innen.
Die Innenrotation setzt somit ein Kugel-oder Radgelenk voraus. Diese Innenrotation wird in Winkelgrad gemessen und gibt Aufschluss über die Funktionsfähigkeit eines Gelenks.
Die Pronation ist eine Sonderform der Innenrotation.